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                                                   諧波減速機傳動原理

精密諧波減速機主要由三個基本構件組成：
　　（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當于行星系中的中心輪；
　　（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當于行星齒輪；
　　（3）波發(fā)生器H，它相當于行星架。
　　作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。
　　精密諧波減速機波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。精密諧波減速機柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。

　　精密諧波減速機在傳動過程中，波發(fā)生器轉一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應用廣的一種。
　　諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即z2－z1=n式中z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。當剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時，諧波齒輪傳動的傳動比為i=-z1/(z2-z1)雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發(fā)生器的轉向相反。由此可看出，精密諧波減速器可獲得很大的傳動比。
　　蘇州工業(yè)園區(qū)蓋爾斯威智能科技限公司 是一家專業(yè)從事綠的諧波減速機,日本RV減速機,帝人減速機,意大利羅西減速機,邦飛利減速機,ABB機器人減速機,庫卡(KUKA)機器人減速機,安川機器人減速機,發(fā)那科機器人減速機,愛普生機器人減速機,精密行星減速機,電機一體機，與自動化系統(tǒng)集成研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、技術服務的現(xiàn)代化民營企業(yè)。 工業(yè)機器人生產(chǎn)線改造、機器人維修、減速機備件、保養(yǎng)、培訓等。